基于四轴飞行器的单目视觉避障算法_赵海.pdf
2021-02-02 521.98KB
基于四轴飞行器的单目视觉避障算法_赵海
节选段落一：
基金项目：国家科技支撑计划资助项目（Ｎｏ．２０１２ＢＡＨ８２Ｆ０４）
文章编号 １００４－９２４Ｘ（２０１４）０８－２２３２－１０
基于四轴飞行器的单目视觉避障算法
赵 海，陈星池＊，王家亮，曾若凡
（东北大学 信息科学与工程学院，辽宁 沈阳１１０８１９）
摘要：针对四轴飞行器平台上单目视觉避障算法 实 时 性 不 够，准 确 率 不 高 的 问 题，提 出 了 一 种 新 的 基 于 金 字 塔ＬＫ（Ｌｕ－
ｃａｓ－Ｋａｎａｄｅ）光流与平移光流融合的单目视觉避障算法并给出了这一方法的数学推导过程。节选段落二：
显然，融合光流避
９３２２第８期 赵 海，等：基于四轴飞行器的单目视觉避障算法
障算法的平均执行时间比同类 Ｈｏｒｎ－Ｓｃｈｕｎｃｋ光
流避障算法 和 单 目ＳＬＡＭ 避 障 算 法 的 执 行 时 间
都短，这说明融合光流避障算法在相似场景下可
以更快速地输出避障动作控制信号。这对于需要
在室内小空间进行实时避障的四轴飞行器来说，
实时性就更好。
６．２．４ 避障算法的准确性验证
在飞行速度为０．４ｍ／ｓ的情况下，对不同个
数的 障 碍 物 分 别 进 行１５次 实 验，实 验 结 果 如 图
１２所示（彩图见期刊电子版）。节选段落三：
Ｅ－ｍａｉｌ：ｃｈｅｎｘｉｎｇ－
ｃｈｉ９９９＠１２６．ｃｏｍ
（版权所有 未经许可 不得转载）
１４２２第８期 赵 海，等：基于四轴飞行器的单目视觉避障算法
基金项目：国家科技支撑计划资助项目（Ｎｏ．２０１２ＢＡＨ８２Ｆ０４）
文章编号 １００４－９２４Ｘ（２０１４）０８－２２３２－１０
基于四轴飞行器的单目视觉避障算法
赵 海，陈星池＊，王家亮，曾若凡
（东北大学 信息科学与工程学院，辽宁 沈阳１１０８１９）
摘要：针对四轴飞行器平台上单目视觉避障算法 实 时 性 不 够，准 确 率 不 高 的 问 题，提 出 了 一 种 新 的 基 于 金 字 塔ＬＫ（Ｌｕ－
ｃａｓ－Ｋａｎａｄｅ）光流与平移光流融合的单目视觉避障算法并给出了这一方法的数学推导过程。节选段落二：
显然，融合光流避
９３２２第８期 赵 海，等：基于四轴飞行器的单目视觉避障算法
障算法的平均执行时间比同类 Ｈｏｒｎ－Ｓｃｈｕｎｃｋ光
流避障算法 和 单 目ＳＬＡＭ 避 障 算 法 的 执 行 时 间
都短，这说明融合光流避障算法在相似场景下可
以更快速地输出避障动作控制信号。这对于需要
在室内小空间进行实时避障的四轴飞行器来说，
实时性就更好。
６．２．４ 避障算法的准确性验证
在飞行速度为０．４ｍ／ｓ的情况下，对不同个
数的 障 碍 物 分 别 进 行１５次 实 验，实 验 结 果 如 图
１２所示（彩图见期刊电子版）。节选段落三：
Ｅ－ｍａｉｌ：ｃｈｅｎｘｉｎｇ－
ｃｈｉ９９９＠１２６．ｃｏｍ
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