小型四轴飞行器动力学参数测定方法设计_王冬来.pdf

节选段落一：
科技导报 2011，29（36）
0 引言
近年来四轴飞行器的自主飞行控制成为新的研究热点。
四轴飞行器是非线性、强耦合、多变量系统，在实际飞行中设
计调整其控制器存在很多危险，通用方法是首先建立四轴飞
行器的模型，通过仿真方法获得控制器的参数，再通过试验
进行验证和调整。 因此，建模是整个飞控系统的研究基础。 目
前小型飞行器建模大多是根据多刚体理论建立运动方程 [1]，
方程具有明确的物理意义。 在建模过程中，系统模型中存在
未知动力学参数，无论是利用风洞试验来测定，或者是利用
扭矩传感器、电机测试装置等专用仪器测定，都会大幅增加
研究成本。


节选段落二：
关键词 四轴飞行器；参数测定；升力系数；反扭矩系数
中图分类号 V271.4 文献标识码 A doi 10.3981/j.issn.1000-7857.2011.36.007
王冬来，吕 强，刘 峰
装甲兵工程学院控制工程系，北京 100072
Determination of Quadrotor Dynamic Parameters
收稿日期： 2011-12-06；修回日期：2011-12-13
作者简介： 王冬来，博士研究生，研究方向为现代控制理论和小型四旋翼飞行器控制，电子信箱：aganaq@163.com；吕强（通信作者），教授，研究方向为现代
控制理论和人工智能与小型飞行器控制，电子信箱


节选段落三：
Sandal, Japan: IEEE, 2004: 2469-2474.
[2] 聂博文, 马宏绪, 王剑, 等. 微小型四旋翼飞行器的研究现状与关键技
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