植保四轴飞行器的模糊PID控制_刘浩蓬.pdf

节选段落一：
关键词：飞行器；传感器；算法；模糊自整定；飞行控制
doi：10.3969/j.issn.1002-6819.2015.01.011
中图分类号：V275 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-01-0071-07
刘浩蓬，龙长江，万 鹏，等. 植保四轴飞行器的模糊 PID 控制[J]. 农业工程学报，2015，31(1)：71－77.
Liu Haopeng, Long Changjiang, Wan Peng, et al.


节选段落二：
第 1 期 刘浩蓬等：植保四轴飞行器的模糊 PID 控制
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图 3 传统 PID 控制 Matlab Simulink 仿真
Fig.3 Conventional PID simulation diagram using Matlab
Simulink
图 3 中 PID 控制器根据输入的角度偏差输出相应的
转速 ωΔ ，增益 K 主要取决于系统的机械结构和电机的速
度设定值 ω0。为了保证系统超调量不超过响应信号的
1/2，系统上升时间不超过 1 s。


节选段落三：
通过对比图 8a 和图 8b
响应曲线，可以得知图 8a 中角度响应曲线最大超调量为
9.38°，上升时间为 0.36 s；图 8b 中角度响应曲线最大超调
量为 7.53°，上升时间为 0.32 s，由此可知基于模糊参数自
第 1 期 刘浩蓬等：植保四轴飞行器的模糊 PID 控制
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整定的 PID 控制器的四轴飞行器系统响应快、超调量小、
波动较小、稳定性高，能更好的实现对四轴飞行器的控制。
a. 传统 PID
a. Traditional PID
b. 模糊 PID
b.