基于ADAMS 机械模型的车辆
主动悬架控制策略与仿真
杨 英1 , 刘 刚2 , 赵广耀1
(1. 东北大学机械工程与自动化学院, 辽宁沈阳 110004 ; 2. 沈阳航空工业学院,辽宁沈阳 110334)
摘 要: 利用ADAMS 软件建立了四分之一汽车主动悬架的机械模型,在机械模型的基础上
生成车辆主动悬架系统的动力学方程,该方法解决了主动悬架数学模型建立的难题·使机械设计
和控制设计共享同一虚拟车辆主动悬架模型,机械系统设计和控制系统设计协调一致·采用自适
应模糊PID 控制策略对悬架控制,实现了PID 控制过程中参数的在线自整定,从而使系统的控制
性能更加完善·利用ADAMS 的Controls 模块实现了ADAMS 与MA TLAB 的联合仿真,仿真结果
表明,采用自适应模糊PID 控制策略是合理的、可行的,与被动悬架控制相比有效地降低了车身加
速度、悬架动挠度和轮胎的相对动载荷,提高了汽车的乘坐舒适性和操纵稳定性·
关 键 词: 机械模型;主动悬架;ADAMS ; 控制策略;模糊控制
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Adams管路机器人仿真 本文通过Adams完成管路机器人建模及仿真，使其可以沿不同管径的管路运动前进，从而实现管路的检查及清理。 1.模型的建立 管路机器人主要是根据管路管径的变化，调整支腿的姿态，使支腿时刻紧贴管内壁，然后实现前移。管理机器人的具体结构如下： 如上图，机器人主要由前后各三个支腿组成，支腿边缘各有一个驱动轮，同时为了使支腿实现运动以适应管壁，在支腿侧边添加可伸缩斜支撑。 ①支腿的
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