我对在一个刚体上面建立一个固体坐标系，该坐标系与adams默认坐标系一致，然后我测量其（质心）角速度进行积分，得到角度，然后我还导出了该坐标系的方向余弦矩阵，可这个角度跟方向余弦怎么转换呢，我目前12中转换顺序都试过 XYZ, XZY...，没一个对的？请教一下各位。