基于samcef的机器人研究 论文

分享几篇已samcef为研究平台的机器人研究论文

1. SAMCEF 在柔性并联机器人建模与仿真分析中的应用研究 杜兆才，余跃庆，苏 祥

分析了SAMCEF 软件的特点，建立了柔性并联机器人的虚拟仿真模型，并进行了仿真分

析。介绍了SAMCEF 软件的相关模块在柔性并联机器人虚拟仿真中的应用。利用API 接口技术开发了自动计算机器人固有频率、系统任一点内力的程序，扩展了SAMCEF 软件的功能和用途。以平面3-RRR 柔性并联机器人为例，介绍了建模要点和仿真流程。仿真结果表明该模型能正确地反映柔性并联机器人的运动学、动力学特性，杆件的弹性变形对柔性并联机器人的运动学、动力学性能具有重要影响。

文章用SAMCEF 软件实现和分析了：

⑴ 机器人的整个运动过程的动态显示；

⑵ 真实的位移、速度、加速度等运动学参数；

⑶ 机器人的弹性运动误差；

⑷ 机器人弹性振动的固有频率、振型；

⑸ 各杆件的应变、应力；

⑹ 各关节的支反力；

⑺ 机器人的驱动力矩；

⑻ 各构件的内力等。

此外，由于SAMCEF 软件不便自动计算关节支反力。文章通过编程求解了机器人在整个运动过程中的关节支反力和固有频率，为后续的研究和机器人的设计提供必要的信息。

2. 一篇博士论文，以 SAMCEF 软件为平台，分别建立了 3-RRS、3-RSR 和 3-RRC 柔性并联机器人的虚拟样机。分析了这些柔性并联机器人的位移误差、速度、加速度和动应力等的变化情况。通过数值计算结果和 SAMCEF 软件仿真结果的对比，验证了本文所建动力学模型的有效性和正确性。