【机器人学习】机械臂抓手matlab运动学与admas动力学分析

初始位置

                                末端位置

(x~x4)四个关键点位置轨迹

模型为对称结构，只需要分析一半即可，具体简图如图所示（初始位置）

末端位置

代码如下：

clear

clc

close all

%%

%模型参数

L1=73;

L2=17;

L3=60;

%L4=43;

%L5=42;

L6=20;

L7=50;

L8=13;

L9=39;

%具体位置见图片

%%

%机构运动学分析

%起始位置

x=0:1:70-43;

y=zeros(1,28);

figure(1)

plot(x,y)

x1=x-L1;y1=ones(1,length(x))*L2;%位置1

%

L4=43+x;L5=sqrt(22.^2+L4.^2);

for i=1:length(L5)

A(i)=acos((L5(i)^2+L6^2-L3^2)/(2*L5(i)*L6));

B(i)=acos((L5(i)^2+22^2-L4(i)^2)/(2*L5(i)*22));

end

x2=x-L1-L4+L6.*sin(pi-A-B);y2=22+L6.*cos(pi-A-B);%位置2

x3=x-L1-L4-L7.*sin(A+B-pi/2);y3=22+L7.*cos(A+B-pi/2);%位置3

x4=x3-L9;y4=y3-L8;%位置4 .末端位置

plot(x1,y1,x2,y2,x3,y3,x4,y4)

略。。。

Adams动力学仿真：材料密度设置7801kg/m^3，直线移动关节与旋转关节如下。

起始位置

末端位置

仿真设置                            驱动构件速度设置

关键的四个点轨迹线与运动学分析一致，可以判断仿真关节设置正确。

得到驱动杆件按匀速力运动，所需力大小如下图所示：

需要技术服务联系qq2386317960

三维模型与adams仿真源文件 matlab代码见以下下载内容