SolidWorks ToolBox高级应用

转载：http://homtools.lma.cnrs-mrs.fr/spip/ homtools0.9.zip

%%计算工具坐标系下的雅可比矩阵 clear,clc,close all; format compact syms d1 d2 d3 d4 d5 d6 a2 a3 alp1 alp4 alp5 syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 %% 建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态 % 连杆偏移d,连杆长度a,连杆扭转角alpha L(1)=RevoluteMDH('d',d1,'a',0,'a

Workbench之三 配置工具箱 启动Workbench后，Project标签中的工具箱页面包含了可用的系统，取决于安装的产品及许可范围。 可以配置工具箱中的系统，使其只显示需要的系统： 1） 在工具箱底部，点击“View all/Customize”进行配置，见下图红框处： 2） 在工具箱定制页面，取消选择不想要的系统 3） 点击“<