与位移约束的关系，位移约束主要是限制或者强迫某个方向的自由度，而joint主要是两个不同物体的位移协调

两者的共同点应该都是建立不同物体之间的关系传递譬如力，弯矩等物理量，cntact只能建立接触，可以考虑摩擦作用，joint是运动副，通过不同的设置，可以模拟旋转副，平面副，球服，万向节等，他主要使不同物体保持某种运动协调关系。严格说，两者没有可比性，但在特定条件下，也具有相似之处。个人意见，供参考