自动驾驶渐行渐近，卫惯导航大有可为.pdf

节选段落一：
卫惯组合导航日渐得到重视
 基于卫惯组合导航的优势互补特征，其重要性已经逐渐凸显并得到产业界的认可，目前已有应用开始商业化落地，例如乘用车方面，如小鹏P5搭
载有高精度定位组合系统（GNSS+IMU）；又如百度Apollo系统也搭载有GNSS+IMU的组合定位方案。


节选段落二：
资料来源：《基于回算机制的GPS/INS时间延迟处理办法》汪菁等，国信证券经济研究所整理
 长期来看，卫星芯片和惯性导航会逐渐走向融合，集成化趋势或成终局产品形
态，例如集成为车辆的一个域控制器（DCU）。


节选段落三：
产品形态：集成化趋势或成终局
卫惯组合导航已逐步在车中装备
 卫惯组合系统的互补优势逐渐得到重视，目前其在车中的应用落地正不断加速：
 乘用车方面，例如小鹏、埃安、一汽等多款车型均搭载有卫惯组合的高精度定
位单元；据华测导航公告，其卫惯组合系统已成为哪吒汽车定点供应商。
 商用车方面，多个场景如Waymo、Apollo、滴滴等Robotaxi，京东、美团等无
人配送，中联重机等无人农机，希迪智驾等无人矿卡或无人环卫车均已采用卫
惯组合定位方案。