采用SolidWorksAPI的全方位轮参数化实体建模.pdf

节选段落一：
采用 SolidWorksAPI 的全方位轮参数化实体建模
发表时间： 2013/12/13 作者: 张豫南*田鹏*王双双*黄涛*曾伟 来源: 万方数据
关键字: SolidWorks API Mecanum 轮 SolidWorks 二次开发
0 引言
全方位移动机器人是指如果不考虑驱动电动机转速限制，机器人能够在任何时刻向平面上任何方向
运动，即利用车轮所具有的定位和定向功能，实现在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需改变车
体姿态，并且能够零半径（中心）转向。全方位移动机器人具有平面上的三个运动自由度，即沿 X、Y 轴的
平动和绕 Z 轴的转动。


节选段落二：
1.3 计算辊子半径和曲线坐标
如图 1a 所示，设 Mecanum 轮坐标系为 D＇-X＇Y＇Z＇，辊子坐标系为 O＂-X＂Y＂Z＂，（x＂，y＂，
z＂）为辊子表面上的任意一点，为了简化计算，假设 R=1，得到如下计算公式：
式中：c、d 为计算量。
上述方程的关键在于求解出计算量 d，该问题可以转化为函数在某个给定集合上的极值，即无约束
优化问题。取目标函数 f(d)为：
在数值优化中，一般采用迭代法求解无约束优化问题 minf(x)的极小点。


节选段落三：
由于牛顿迭代法最突出的
优点是收敛速度快，具有局部二阶收敛性，故而在程序中采用牛顿迭代法求解以上方程，最终确定辊子的
形状。
2 Mecanum 轮实体造型
2.1 ATL 技术
ATL(ActiveX Template Library)是一套 C++模板库，与 MFC 库类似。较 COM 技术的实现细节繁琐
而言，ATL 能够快速地开发出高效、简洁的代码，同时对 COM 组件的开发提供最大限度的代码自动生成以
及可视化支持。从 2006 版本开始，SolidWorks 提供的二次开发向导中，VC++6.0 平台上的向导就是基于
ATL 技术构造的。