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节选段落一：
Portunus 在伺服系统中的应用
作者：许宏亮
概述
伺服系统是一类包含机械、电路、算
法等于一体的复杂机构。在工程应用中，
工程师往往只能通过一些简单的计算得出
系统的稳态参数，而动态特性则需要通过
软件间接得出。而 Portunus 包含了不同
精度的模型，且能与 Easimotor 电机设计
软件联合仿真，从理论上解决了电力电子
器件、电机模型和机械传动系的模型精度，
使仿真结果的可参考性更大。
以上是几类常见的伺服系统结构，为
了确定电机的参数、传动比以及输出端的
位置精度，工程师需要通过大量的等效和
估算，忽略了系统的动态特性对指标的影
响。


节选段落二：
2014 年 4 月刊易泰达科技 技术热点 技术期刊 Portunus 在伺服系统中的应用
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仿真实现形式
3. 稳定性好
即负载特性要硬，当负载发生变化或
承受外界干扰的情况下，输出速度应基本
不变，而且保持平稳均匀。
4. 动态响应快
即有高的灵敏度，达到最大稳态速度
的时间要短，一般要求在 200 ～ 100ms，
甚至小于几十毫秒。动态响应的快慢，反
映了系统跟踪精度的高低，直接影响轮廓
加工精度的高低和加工表面质量的好坏。
5. 抗扰动能力强
在各种扰动作用时，系统输出动态变
化小，恢复时间快，振荡次数少，甚至要
求无振荡。


节选段落三：
天线指向伺服系统仿真使用 Adapted Solution 公司开发的 Portunus 5.2 软件实
现，根据项目技术指标要求在 Portunus 中搭建三环位置伺服系统，定制的空心杯绕
组永磁同步电机采用多回路模型进行联合
仿真（使用杭州易泰达科技有限公司开发
的 Easimotor 软件导出电机参数矩阵，
生成精度非常高的多回路模型），使用
id=0矢量控制并采用SVPWM调制方式，
开关频率为10KHZ，利用状态机切换高速、
保持和低速模式。
控制算法框图
仿真工程实例