阶梯攀爬机器人的控制系统研究.pdf

节选段落一：
近年来，移动机器人发展迅速，针对不同用途，机器人越来越向专业化发展。阶
梯攀爬机器人作为一种专门针对楼梯环境的机器人，在助老助残轮椅以及货物搬
运等领域有很强的实用价值，得到了国内外研究人员的广泛关注。其中，控制系
统作为机器人的核心，对整个机器人的性能起到非常重要的作用。因此，设计一
种专门应用在楼宇环境中的阶梯攀爬机器人，并控制它实现自主避障与翻越阶梯，
具有重要的研究价值。本文针对阶梯攀爬机器人的控制系统，进行研究开发。
通过对阶梯攀爬机器人的机械结构与运动特点进行分析，制定机器人的控制
系统结构。


节选段落二：
当前，
机器人发展正呈现出人机交互、人机合作、人机融合等技术特征，需要在环境感
知、规划和导航、灵巧操作、人机交互、行为安全等理论与技术方面突破与发展。
3) 信号采集、传输与处理
机器人的智能决策需要根据接收到的控制信息而定，信息的采集、传输和处
理，构成了机器人系统的感官、神经和大脑，决定了机器人能否快速准确的完成
作业任务。人们对机器人的要求越来越趋向智能化、灵巧化和多功能化，这对机
器人信息采集、传输和处理技术提出了挑战，突破传感技术与信息处理技术的重
要性是不言而喻的。同时，针对一些特殊功能的机器人，根据作业任务要求与环
境特点，研究相应的信息传输技术意义深远。


节选段落三：
万方数据
硕士学位论文
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总结与展望
研究总结
阶梯攀爬机器人作为一种服务专业化的智能机器人，拥有广阔的应用前景。
控制技术是衡量机器人先进水平的重要标准，合理的控制方法不仅能使机器人完
成既定目标，同时还能保证在特殊情况下的性能稳定与可靠性，是机器人系统的
核心技术。智能机器人的自主决策能力与友好的人机交互界面，都是服务类机器
人的发展趋势。随着目前计算机技术的不断发展，机器人的智能化水平越来越高，
各种根据实际应用改进的控制方法也不断涌现，因此对阶梯攀爬机器人控制系统
的研究，对发展服务机器人具有重要意义。