2021.1 ArduPilot开源飞控发展报告

统计数据

上个月在我们的github存储库中看到了中等水平的活动:

●514个补丁影响60,000行代码，更新64个Wiki信息 

●56个贡献者 

●开发人员每周会议参加人数均为25人以上

驱动程序变更

本月对以下传感器和系统驱动程序进行了更改：

●在AP_Periph中支持Septentrio GPS

（适用于HitecMosaic） 

●AP_Motors添加了对十轴多旋翼的支持 

●将baro parameters重命名为BARO prefix 

●添加了MSP空速支持 

●修复了EK2 / EK3中的空速融合错误 

●增加了多旋翼风估计 

●增加了气流的气压补偿 

●在Windows上加快RF9 SITL 

●添加了iFlight beast飞控端口 

●为Pixracer添加了AP_Periph目标 

●添加了对双向DShot的支持 

●添加了Sagetech XP ADSB驱动程序 

●添加了NWPMU CAN EFI驱动程序 

●添加了USD1 CAN雷达支持 

●在CAND消息中添加了UA-VCAN设备的日志记录 

●支持BMM150作为外部磁铁 

●在F405载板上支持CANDNA 

●分离EK3源中的GPS偏航和外部偏航 

●支持TSYS01温度传感器模拟器 

●使用VectorNaA-VVN-300添加了对外部AHRS的支持 

●支持AP_Periph中的PWM输出 

●在AP_Periph中的全面支持状态显示

多旋翼更新

Copter-4.0.6-rc1 Beta测试即将结束：

●修复在EKx_ALT_SOURCE = 1且测距仪失败时可能造成的不受控爬升 

●参数文档改进 

●直升机的改进，包括悬停学习

Copter-4.1.0进展:

●EKF3将成为默认 

●S曲线可改善导航 

●3D摄像机避障

固定翼更新

目前发布的固定翼稳定版本4.0.7

刚刚发布的4.0.8beta1修复EKF空速融合

固定翼4.1待定:

○新的四旋翼垂起着陆系统 

○船舶登陆支持 

○倾转垂起的改进 

○尾座式垂起的改进 

○改进了固定翼着陆和起飞 

○EKF的许多改进 

○新的ACPID系统

AP_Periph更新

新发布的稳定版本1.2.0

●新的CAN驱动系统 

●支持PWM输出 

●支持多种通知机制 

●MSP输出支持 

●更好的错误报告 

●大量错误修复 

●支持飞控作为外围设备

Kerloud Mini飞控简介

云讷科技（深圳）有限公司是致力于无人机开源社区的科技企业，提供的产品和服务有无人机开源飞控、教育类无人机和无人车、无人系统软件方案等。

● 设计遵循PX4社区软硬件标准

● 小型化精简设计，57×45×14.6mm3，40g

● 工业级双冗余度IMU

● CNC铝制金属外壳，完全静电防护接口

● 支持固定翼/3-8旋翼/直升机/无人车/无人船等应用场景

长期稳定软硬件社区支持支持定制开发，更多详情请访问：http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud_mini/