机器人行业工程仿真分析解决方案
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零部件和整机产品的强度、刚度 -
部件和整机装配连接分析(螺栓连接和预紧、装配应力,接触应力)
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零部件和整机的模态分析 -
工作过程的的瞬态响应分析 -
零部件动特性匹配:频率响应分析 -
接合面动刚度、阻尼特性
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满足设计要求的材料参数优化 -
节省材料的构架结构截面尺寸优化 -
零部件最优结构形式的拓扑形状优化 -
满足强度、模态、动响应等多学科要求的多学科优化
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疲劳载荷谱的编制 -
零部件和整机的疲劳强度计算 -
零部件和整机的疲劳寿命预测 -
疲劳灵敏度分析及优化
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整机运动协调性 -
零部件运动轨迹、工作范围 -
工作过程零部件受力分析 -
定位精度、工作精度分析 -
刚弹耦合分析,工作过程中关键部件变形、精度影响分析 -
机构设计方案比较和参数优化
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液压/机构的耦合作用对整机的影响 -
执行机构的受控运动和对电液系统的反馈 -
液压系统动力源、管路的能量损失和压力波动 -
阀和执行环节的动态响应 -
液压油特性和流动状态的变化,液压油温度变化 -
部件参数对整体系统性能的影响
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刚-弹耦合分析 -
运动-控制联合分析,运动系统和控制系统的耦合 -
结构-运动-疲劳一体化分析
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Nastran -
Marc -
Abaqus -
Ansys
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捕捉部件的变形 -
计算精度更高的机器人手臂轨迹 -
包含线性和非线性柔性
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研究控制(电子、液压和气动)与机械系统的相互作用 -
系统仿真的更高保真度 -
可以模拟所有的非线性因素,包括柔性和碰撞 -
与控制系统模型无缝集成 -
MATLAB/Simulink -
Easy5 -
FMI支持的软件
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研究齿轮间隙的影响 -
齿轮副之间的接触力预测 -
研究齿轮摩擦的影响 -
评估和降低齿轮的声响
齿轮啮合传动时,为了在啮合齿廓之间形成润滑油膜,避免因轮齿摩檫发热膨胀而卡死,齿廓之间必须留有间隙,此间隙称为齿侧间隙,简称侧隙。齿侧间隙的存在会产生齿间冲击,影响齿轮传动的平稳性。
解决哪些问题?
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轻量化机器人可能会改变其固有特性 -
验证工作频率是否远离固有频率,避免共振 -
部件越轻,柔度越大,可能会看到更多的振动现象 -
工艺机器人,刀具和工件之间存在较强的相互作用,可能引起过大的热和振动问题
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正则模态分析 -
频率响应分析
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使用同一个模型 -
减少重复劳动 -
节约时间 -
相比时域法,频域法分析速度更快
运用Adams/Insight优化设计。
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调整设计变量,最大限度提高性能指标 -
设置不同设计变量的变化范围 -
添加一般运动副,以保持整体范围内的优化设计
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自动生成试验设计的网页或Excel表格形式的仿真结果 -
降低成本,并从模型中获得设计信心
机器人典型的疲劳计算是使用动态响应和模态迭加来进行的,流程如上图所示。首先对弹性组件(机械臂)进行网格划分,然后应用模态衰减技术来获取组件模态弹性和组件模态应力,系统运动过程分析中会结合使用缩减的弹性模型,且为每一事件进行完整的瞬态分析,系统运动分析之后会立刻进行疲劳计算,这种流程解决问题效率非常高。
2、ABB
它们为各种客户提供服务,每个客户对生产线机器人有不同的要求。经验证的Adams模型为现场工程师提供了通过所需操作运行模型来确认这些自定义配置的能力,以确定功能成功和扭矩需求等重要指标。Adams模型还用于改进控制器开发,以便在进入物理试验之前对它们进行更正确的调整,从而可以避免昂贵的下游迭代循环。
1) 从CAD导入几何
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