【机器人学习】四自由度机械臂运动学轨迹规划分析+运动空间分析+动力学分析（三维模型+matlab代码

clear;

clc

close all

%   theta     d    a     alpha   qlim  offset

L(1) = Link(  'd',     0 ,  'a' , 0 , 'alpha',  pi/2 ,'offset',pi/2,'modified');

L(2) = Link(  'd',     0 ,  'a' ,0.15420  , 'alpha',    0 , 'offset',0,'modified');

L(3) = Link(  'd',     0 ,  'a' , 0.15415 , 'alpha',    0 , 'offset',0,'modified');

L(4) = Link(  'd',     0.19544,  'a' , 0, 'alpha',    pi/2 , 'offset',0,'modified');

robot = SerialLink(L, 'name' , '机器人');    %建立三自由度模型

robot.display();  %显示建立的机器人的DH参数

% h=0.5;

% robot.plotopt = {'workspace',[-0.3,h,-0.5,0.5,-0.2*h,h]};  %设置模型空间大小和地砖大小

robot.teach;       %画出模型并进行调控

%%

%标准D-H法

% function [ T ] = trans( theta, d, a, alpha )

% T =[

%       cos(theta),   -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*cos(alpha), a*cos(theta);

%       sin(theta),   cos(theta)*cos(alpha),  -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);

%       0,            sin(alpha),              cos(alpha),            d;

%       0,                       0,                      0,           1            ];

% end

其他代码见下载链接
以下是动力学分析参数，由solidworks导出

clear;

clc

close all

%   theta     d    a     alpha   qlim  offset

L(1) = Link( 'd',     0 ,  'a' , 0 , 'alpha',  pi/2 ,'offset',pi/2,'modified', ...

   'I', [0.0063 0 0;

         0 0.0020 0;

         0 0 0.0055], ...

   'r', [-0.0027 -0.0771 0], ...

   'm', 1.1949);

L(2) = Link(  'd',     0 ,  'a' ,0.15420  , 'alpha',    0 , 'offset',0,'modified', ...

   'I', [0.0057 0.0001 0;

         0.0001 0.0012 0;

         0 0 0.0059], ...

   'r', [-0.0033 0.0770 0], ...

   'm', 1.2256);

L(3) = Link(   'd',     0 ,  'a' , 0.15415 , 'alpha',    0 , 'offset',0,'modified', ...

   'I', [0.0010 -0.0001 0;

         -0.0001 0.0013,0;

         0 0 0.0010], ...

   'r', [0.0196 0.0087 0], ...

   'm', 0.5738);

L(4) = Link(  'd',     0.19544,  'a' , 0, 'alpha',    pi/2 , 'offset',0,'modified', ...

   'I', [0.0002 0 0;

         0 0.0002 0;

         0 0 0.0002], ...

   'r', [0 0.0002 0.1182], ...

   'm', 0.3428);

robot = SerialLink(L, 'name' , '机器人');    %建立三自由度模型

robot.display();  %显示建立的机器人的DH参数

% h=0.5;

% robot.plotopt = {'workspace',[-0.3,h,-0.5,0.5,-0.2*h,h]};  %设置模型空间大小和地砖大小

robot.teach;       %画出模型并进行调控%%

%，具体见附件代码