西门子工艺指令(3)——运动控制指令MC_Power

运动控制指令使用相关工艺数据块和 CPU 的专用PTO（脉冲串输出）来控制轴上的运动。

● MC_Power可启用和禁用运动控制轴。
● MC_Reset可复位所有运动控制错误。所有可确认的运动控制错误都会被确认。
● MC_Home可建立轴控制程序与轴机械定位系统之间的关系。
● MC_Halt可取消所有运动过程并使轴停止运动。 停止位置未定义。
● MC_MoveAbsolute可启动到某个绝对位置的运动。达到目标位置后该作业结束。
● MC_MoveRelative可启动相对于起始位置的定位运动。
● MC_MoveVelocity可使轴以指定的速度行进。
● MC_MoveJog可执行用于测试和启动目的的点动模式。
● MC_CommandTable用于将轴命令作为一个运动序列运行。
● MC_ChangeDynamic用于更改轴的动态设置。
● MC_WriteParam用于写入选定数量的参数来通过用户程序更改轴功能。
● MC_ReadParam用于读取选定数量的参数，以指示在轴输入中定义的轴的当前位置、速度等。

MC_Power（发布/阻止轴）指令

MC_Power 指令的参数:

要启用组态了驱动器接口的轴，请按以下步骤操作：
1. 检查上文所述的要求。
2. 使用所需值初始化输入参数“StopMode”。 将输入参数“Enable”设置为TRUE。“驱动器已启用”(Drive enabled) 的使能输出更改为 TRUE 以启用驱动器的电源。 CPU等待驱动器的“驱动器就绪”(Drive ready) 信号。
当“驱动器就绪”(Drive ready) 信号出现在 CPU的已组态就绪输入中时，轴将变为启用状态。 输出参数“Status”和工艺对象变量<轴名称>.StatusBits.Enable 指示值 TRUE。
要启用未组态驱动器接口的轴，请按以下步骤操作：
1. 检查上文所述的要求。
2. 使用所需值初始化输入参数“StopMode”。 将输入参数“Enable”设置为TRUE。轴已启用。 输出参数“Status”和工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.Enable 指示值TRUE。

要禁用轴，请按以下步骤操作：
1. 将轴切换到停止状态。
可在工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.StandStill 中确定轴何时处于停止状态。
2. 达到停止状态后将输入参数“Enable”设置为 FALSE。
3. 如果输出参数“Busy”和“Status”以及工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.Enable 指示值FALSE，则禁用轴的操作已完成。