ADAMS角度测量问题求解
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我现在在做一个两轮平衡小车的动力学分析，然后遇到了一个角度测量的问题。
如图所示，如何测量二轮平衡小车车体（黄色）相对于地面（灰色）的转角？例如小车前进的方向为Y轴，地面所在的与车轴初始位置相平行的为X轴（就是图中全局坐标系的红色X轴），如何获取这两个轴之间的夹角（运行过程中），如何作为变量存储起来？或者能够用哪个函数来写出来吗？
就是如何测量小车在两轮差速运动时，这个角度如何去测量，怎么能够获取小车车体相对于地面（我自己画的，已经和大地固定）或者其他固定的物体（比如说和XOZ、YOZ、XOY平面之间的夹角）的角度差?然后可以将这个角度差的变化值（自变量为时间）存储到一个设计变量中？
需要创建一个虚拟件，这个虚拟件与车体为旋转副，旋转轴为轮子转动的转轴，同时，这个虚拟件与地面是垂直副，约束虚拟件在与车体旋转副的这个转动，也就是，保证虚拟件与车体为旋转副的同时，虚拟件不转，只能是车体转动，这时候，这个虚拟件上的marker就可以创建角度检测（在你图中，应该是监测z向转角），得到你需要的车子的偏转角