“硬”接触的设置

本人新手，想问个比较浅显的问题，最近看了很多关于接触的资料，发现说假如是“硬”接触的话最好不好使用C3D20R和C3D20，也就是最好别用二次单元，会影响精度，现在问题是我怎么知道接触是不是“硬”的？在接触的设置中，只在contact Property 中建立了normal behavior 中看见了Hard Contact, 意思是只有在建立了Normal Behavior，并选择Hard Contact之后，建立起来的才是硬接触？假如我不用Normal Behavior，只用tangential behavior建了个库伦摩擦，是不是就意味着建立的不是硬接触？望指教