请问ABAQUS中杆件铰接的这四种方法中这些关键字都是什么含义？

1.用*mpc中的pin

*mpc

pin,2,32           

2.定义*equation

*equation

2

2,1,1,32,1,-1

2

2,2,1,32,2,-1      

3.使用*kinematic coupling

*kinematic coupling,ref node=2

32,1,2              

4.采用*release

 *release

以上各段关键字都是什么含义？除了这段关键字还需要什么

麻烦各位了，看到这里不太明白