2013版ADAMS与Matlab联合仿真.pdf

节选段落一：
声明：这一份 matlab 与 adams 联合仿真的例子是在原有例子的基础上改进的，因为原有的例子
很坑爹的，把 PID的控制线路图给标错了。在这里我重新把图给改正回来了。这样大家就可以看
到一份正确的实例了
我用 2013 版 adams 仿真
算了，好人做到底，我把例子完全改为 adams2013 版的算了。


节选段落二：
图 7-35 变量 Velocity 随时间的变化
然后居然还有角度与速度的图。还都能控制的了。分明是假的图嘛。大家严重鄙视！
现在奉上我修改过后的哈
我是宾朋
来自西南科技大学机器人小组
谢谢！
ADAMS/Controls 使用实例
本实例以 MATLAB 作为外部控制程序，以偏心连杆模型为例，讲解 ADAMS 与 MATLAB 的
联合仿真过程。主要包括创建机械系统模型、模型参数设置、建立 MATLAB 控制模型以及结果后
处理四个步骤。


节选段落三：
在 MATLAB 命令窗口的>>提示符下，输
入 controlspid，也就是 controlspid.m 的文件名，然后在>>提示符下输入命令 ADAMS_sys ,该命令
是 ADAMS 与 MATLAB 的接口命令。在输入 adams_sys 命令后，弹出一个新的窗口，该窗口是
MATLAB/Simulink 的选择窗口，其中 S-Function 方框表示 ADAMS 模型的非线性模型，即进行动
力学计算的模型，State-Space 表示 ADAMS 模型的线性化模型，在 ADAMS_sub 包含有非线性方
程，也包含许多有用的变量。