ardupilot(APM)飞控源代码中常见命名规则

一、_ff:feed forward,前馈控制

二、_cd:centi-degree,厘度,也就是“百分之一度”

 类似于“厘米(cm)”跟“米(m)”的关系。

三、desired_ : 飞手控制输入,主观期望值

 信息来源及流向:飞手 -> 遥控器 -> 遥控器接收机 -> 飞控(飞控将其映射为目标物理量)。

四、target_ : 飞控当前控制目标值

 飞控的控制器将以此值为目标值进行控制(如PID控制等)。

五、_bf:body frame,机体坐标系

六、_ef:earth fram,大地坐标系

七、_ned:north east down,北东地坐标系

八、_neu:north east up,北东高坐标系

九、SRV_:servo,舵机

 在APM源代码中,这里更宽泛地代指“各类输出通道”,并不局限于舵机。

十、_ptr:指针,表示这个变量是一个指针(C/C++中的概念)