基于GPS与AHRS的四轴飞行器悬停算法研究_孙骅.pdf

节选段落一：
2013 年
第 32 卷
4 月
第 4 期
机 械 科 学 与 技 术
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
April
Vol． 32
2013
No． 4
收稿日期: 2011-05-06
作者简介: 孙 骅( 1958 － ) ，副教授，硕士研究生，研究方向为机械
设计与创新，alisasun@ gzhu． edu． cn
孙 骅
基于 GPS 与 AHRS 的四轴飞行器悬停算法研究
孙 骅
( 广州大学 机电工程学院，广东 510006)
摘 要:通过对国外四轴飞行器控制系统设计思路的研究及其存在问题的分析


节选段落二：
2. 1 控制系统的模块组成［3］
系统硬件模块见图 2( 即外环飞行控制结构图) ，
整个控制系统包括电源功能模块、遥控接收模块、内部
控制传感模块、AHRS 外部传感模块、GPS 外部传感模
块、电机驱动模块、MCU 及接口与扩展等部分。
图 2 四轴飞行器控制系统构成图
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第 4 期 孙 骅: 基于 GPS 与 AHRS 的四轴飞行器悬停算法研究
2. 2 控制系统全自动导航理想全过程介绍［3］
理想中的导航可以分为两个过程: 1) 向目标点
飞行过程; 2) 到达目标点后的悬停过程。


节选段落三：
图 10 横滚角数据
图 11 俯仰角数据
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第 4 期 孙 骅: 基于 GPS 与 AHRS 的四轴飞行器悬停算法研究
图 12 航向角数据
图 13 经度数据
图 14 纬度数据
由图 10 ～ 图 14 可以看出，利用 AHRS 与 GPS
自主飞行系统控制四轴飞行器的悬停，可使得四轴
飞行器的横滚角( Roll) 和俯仰角( Pitch) 都保持在
5°以内，航向角则能控制在 2°以内。并且经纬度均
确保在 0. 000 1°范围内。