（专硕）机器人学-第四讲.ppt

节选段落一：
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连杆参数和关节变量
每个连杆由四个参数（ ）来描述， ， 描述连杆i-1本身的特征， ， 描述连杆i-1与连杆i之间的联系。对于旋转关节i仅 是关节变量，其他三个参数固定不变；对于移动关节i，仅 是关节变量，其他三个参数固定不变。这种描述机构运动的方法首先是Denavit和Hartenberg提出来的，称为D-H方法，四个参数也叫D-H参数。


节选段落二：
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4.4 连杆变换和运动学方程
连杆变换可以看成是坐标系{i}相对于{i-1}经以下四
个子变换得到的：
Z(i - 1)
X(i -1)
Y(i -1)
α( i - 1)
a(i - 1 )
Z i
Y i
X i
a i
d i
 i
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Z(i - 1)
X(i -1)
Y(i -1)
α( i - 1)
a(i - 1 )
Z i
Y i
X i
a i
d i
 i
因为这些子变换都是相对于动坐标系描述的，按
照“从左向右”的原则．得到
连杆变换的推导
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连杆变换矩阵 只有一个是变量，即关节变量，这里统一写为qi 。