履带建模常见问题及解决方法-履带翘头、悬浮、偏轨问题

1.       履带车辆在仿真过程中会自动偏离轨迹，是什么原因呢？

答案：若履带车辆经过复杂路面后发生轻微偏离，则属于正常现象。

若平面发生偏离：

a)        检查左右履带是否对称，质心是否在车辆的中心位置。

b)       检查链轮、导向轮等各个车轮和履带之间的接触参数是否合理，如果履带尺寸比较小，默认的接触参数会过大导致出现偏离的问题。

c)        Bushing Force参数不合适，对于尺寸较小的模型，可以调小Bushing Force

2.       履带和地面之间有段空隙，无法落到地面，是什么原因呢？

答案：在修改了履带链节的齿形后，没有重新定义Shoe Point的话就会出现这样的问题，因为Shoe Point是定义与硬质地面相互作用的点，如果保持原先的设置，在仿真计算的时候就会以原先的齿形点进行计算，就会出现悬浮的错误。

3.       履带车辆越障时提前翘头，是什么原因呢？

答案：在修改了履带链节的齿形后，没有重新定义Shoe Point的话就会出现这样的问题，因为Shoe Point是定义与硬质地面相互作用的点，如果保持原先的设置，在仿真计算的时候就会以原先的齿形点进行计算，就会出现翘头的错误。

未完待续...

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