ros系统开发指导

ROS 运动控制与轨迹优化 基于 ROS 适配 UR、Franka 等协作机器人，提供 MoveIt框架下点位运动、连续轨迹规划及场景避障开发。优化运动学算法，提升轨迹跟踪精度，减少运动抖动。支持阻抗、导纳力控模式，适配装配、打磨场景。