清华大学：自由浮动球体的多推进器进化优化控制

磐基科技

2006年10月8日 11:14

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自由浮动球体的对推进器进化优化控制
周玉成赵雁南扬泽红巴特尔王家
清华大学计算机科学与技术系，智能技术与系统国家重点实验室

摘要：为控制在太空中自由浮动的航天器，通过建立多个小推进器作用下自由浮动球体的运动模型，使用遗传算法（GA）控制球体运动过程中姿态和路径，为实际的航天器控制提供了一种新的控制方式。根据多个小推进器不同分布所产生的作用，在不同的运动阶段使用 GA搜寻最好的推进器组合方式以便得到i最优化的路径和位置控制。将控制目标作为GA的适应函数，使用GA控制器得到的推进器组合方式移动球体到达到目标的位置和状态。与传统的航天器所采用最优控制方法相比，这种实现方式简单，不需要复杂的算法分析，却能够得到更有效的控制结果。

关键词：自由浮动球体，姿态与路径控制，多推进器，GA控制器，多目标函数优化

内容简介：

1 推进器分布情况

2 自由球体运动的数学模型
2.1 坐标变换
2.2 刚体运动的合成
2.3 仿真模型

3 使用遗传算法进行优化控制
3.1 GA控制器
3.2 姿态稳定
3.3 控制轨迹和速度
3.4 目标区稳定

4 仿真实验

5 结论

清华大学：自由浮动球体的多推进器进化优化控制的图1

自由浮动球体的多推进器进化优化控制.pdf

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