基于ADMAS悬置系统解耦优化

基座自由度、大臂摆动自由度、小臂摆动自由度、腕部Y轴摆动自由度、腕部Z轴摆动自由度及其腕部末端X轴旋转自由度 其导入过程为： （1） 机器人三维模型总体有6个部分。打开机器人的SolidWork三维模型，依次另存为6个“Parasolid(x_t)”类型的文件。 （2） 打开ADAMS/View，将保存好的“Parasolid(x_t)”类型的文件依

机器人动力学仿真 按照运动学仿真的类似步骤为机器人添加材料、运动副和关节驱动，给机器人手腕末端施加50N最大负载，仿真模型如图5-17。 图5-17 机器人样机动力学模型 5.5.1 典型工况下的路径规划 如图5-18为机器人搬运物体的路径规划，由于腕转关节、腕摆关节和手转关节处于机器人手臂末端，关节所受的扭矩较小，同时为了降低求解难度，因此仿真时只设置了腰部回转关节、肩关节和肘关节。在1秒内肩关

初始位置 末端位置 (x~x4)四个关键点位置轨迹 模型为对称结构，只需要分析一半即可，具体简图如图所示（初始位置） 末端位置 代码如下： clear clc close all %% %模型参数 L1=73; L2=17; L3=60; %L4=43; %L5=42; L6=20; L7=50; L8=13; L9=39; %具体位置见图片 %% %机构运动学分析 %起始位置 x=0:1:70-

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随着我国平板显示、光伏以及半导体产业的发展，国产湿制程装备的需求日益增长，经过地方政府的考察与认可，2020年晶洲装备投资新建湿制程智能装备生产基地。经过400多天的施工，目前该项目已顺利通过竣工验收。 晶洲装备自2011年成立以来，一直专注于平板显示、光伏、半导体领域的高精密湿制程装备的生产及研发，产品主要包括高精密清洗、湿法刻蚀、光阻剥离、显影等高端湿制程设备，至2021年6月，平板显示工艺制