求助ADAMS中六自由度关节机器人运动轨迹的规划-技术邻

Question

我的毕业设计课题是塑料激光焊接机器人,通过三个月的设计,已经在PRO/E环境下建立了三维模型,并且导入ADAMS中进行了运动仿真,本来以为毕业设计就可以结束了,但是导师提出了一个难题,就是要求机器人的末端激光焊接头的焊接轨迹是可控的,六关节联合实现,这个对我来说就比较困难了!希望各位能给点帮助
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sun · Answer

青春随风可以给个联系的qq号码?
我的164683500.
liujingen_email@sina.com
可以互相交流!

sun · Answer

好!<BR>我的也有点相似!

Andy · Answer

我觉得这涉及到了机器人的运动学反问题，机械手末端的每一个位姿对应的各关节变量的值不止一个。可以在末端轨迹上取若干点，然后根据轨迹的连续性及避障等要求逐个求出这些点所对应的关节变量值。不过太麻烦了。
5楼和7楼的方法我都没试过，相信也是可行的。只是我有个小疑问，即由于运动学反解时这些软件是自动的选择若干反解结果中合适的一组吗？请多多赐教，多谢！

djl · Answer

中国龙 · Answer

thank you

laoda · Answer

这个贴子都发了好久了, 不知道还能不能加上分啊. 不管如何, 给你个大体思路吧.

1. 首先你可以用MATLAB 或其它数学工具画出末端激光头的工作范围. 你有6个自由度, 所以也就是说6个输入变量, 用6个循环很容易画出一个直观的工作范围界面. 这是最直接了当的解. 根据你取的MESH点的密度, 就可以得出EXACT 的解.

2. 运用简单的空间向量推导, 你这个6自由度的因为是属于叠加型的, 所以空间向量推导应该很简单, 可以得出最后那个激光头的表达式. 据我所知, 最终应该得到的结果是 A=MP; A 是最终激光头的6个自由度的坐标, M是6x6关系矩阵, P是对应的6个部件的变量(位移或旋转).

3. 得出关系矩阵就什么都有了. 中间可能会用到线性近似. 然后你可以把1, 2 的结果作比较, 看看误差多大.

laoda · Answer

only can see the problem when i reply it

olive · Answer

这个应该不难吧，可以根据末端的运动轨迹回退得到每个运动副的运动！msc.adams高级教程有相关例子

enoch · Answer

建议你将模型的全部说明和基本模型打包放上来，这样可以看看具体是怎么样的。

admin · Answer

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