在瞬态分析中，旋转副怎么加啊？

在瞬态分析中，想得到圆柱边滚边前行，应该怎样得到呢？我只找到图2这种形式，但是我定义他旋转，发现旋转不了，
怎样才能得到图1的旋转呢？
谢谢