基于Adams和Matlab联合仿真的AGV车控制参数整定.pdf

节选段落一：
基于 Adams 和 Matlab 联合仿真的 AGV 车控制参数整定
张永
（华强方特文化科技集团股份有限公司，广东深圳 518000）
[摘 要]本文在 Adams 中建立了 AGV 车的虚拟样机模型，并结合 Matlab 进行了联合仿真，
实现了对其控制参数的优化，并的到了 AGV 车的实际运行轨迹，为后续设计提供了参考依
据。


节选段落二：
PID 参数整定和控制运行效果
Matlab 软件中使用 adams_sys 命令，启动加载模型文件，并添加控制算法模
块（图 3 所示）后运行计算、启动 Adams 联合仿真。
图 3 控制策略框图
其中，联合仿真中所有数据采样、计算时间间隔均采用 0.01s，控制算法的
策略环节[2]：PID+比例环节+导通延迟环节+饱和限幅环节+单位反馈闭环。经过
多次的效果观测、参数调整后，得到较佳的 PID 参数如下图 4 所示，其中设置
的左右轮初速 W0=4rad/s，车体总重 M=10t，受此两参数影响，不同 W0 和 M，
PID 可能需重新微调整定。


节选段落三：
图 4 较佳 PID 整定参数
在图 4 的 PID 参数效果下、车体实际运行轨迹如图 5 所示，车体运行可控、
路径偏离后能有效的纠偏回正。
图 5 AGV 实际控制轨迹（红色）和设定轨迹（灰色）
6.