第2章 车辆动力学建模方法及基础.ppt

节选段落一：
第二章 车辆动力学建模方法及基础理论
第一节 动力学方程的建立方法
第二节 非线性动力学系统分岔分析
第三节 多体系动力学方法
第四节 非完整系统动力学　
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第一节 动力学方程的建立方法
在车辆动力学研究中,建立系统运动微分方程的传统方法主要有两种:一是利用牛顿矢量力学体系的动量定理及动量矩定理,二是利用拉格朗日的分析力学体系。


节选段落二：
第二节　非线性动力学系统分岔分析
一、相空间及解的稳定性
1.平衡点及其稳定性
分岔表示当某个系统参数变化时解的数量及性质发生变化,因此首先介绍动力学系统解的情况及相关概念[1]。


节选段落三：
第四节　非完整系统动力学
5)采用非完整约束方法研究车辆动力学也有不利的方面,因为非完整力学系统具有不可积分的微分约束,广义坐标的变分已不再是独立的,所以通常使用广义坐标、广义力及动能概念的所谓第二类拉格朗日方程已不能再应用了,这就需要更复杂的微分方程来描述。而前些年被人淡忘的第一类拉格朗日方法、牛顿矢量方法似乎又重新得到人们的关注。现在工程上常用的有Routh方程、Boltzmann Hamal方程及Appell方程等几种方法。
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