Adams&Workbench&Matlab四连杆机构运动学分析

直接在Adams中进行模型的构建，同时创建好对应的连接关系，连接关系如下表所示。创建完成后Adams动力学模型如图2所示。

图2 Adams动力学模型构建

同时在在曲柄与底面之间的转动副添加驱动，驱动函数为1d*Time。设置仿真时间为360s，仿真步长为360，通过仿真得到如图3所示的动画结果。

图3 运动动画(Adams)

使用三维建模软件SolidWorks模型创建，其尺寸与图1中一致。在Workbench中创建刚体动力学模块，将模型导入并创建好对应的连接关系，其连接关系如图4所示。并且在曲柄和地面之间的转动副添加载荷条件，仿真完成后得到如图5所示的动画结果。

图4 Workbench连接关系构建

图5 运动动画(Workbench)

已知四连杆机构的相关参数，通过数学公式便可推导出其运动学模型，并将其运动学模型利用Matlab语言进行编写，其代码如图6所示。

图6 Matlab代码

分别查看Adams、Ansys Workbench和Matlab中连杆与摇杆之间的夹角，其结果图分别如图7、图8和图9所示，结果表明，不同的软件得到的四连杆机构结果均一致。

图7 Adams仿真结果

图8 Workbench仿真结果

图9 Matlab仿真结果

文章来源：本硕博工程师俱乐部