多体分析中的约束问题

本人在对一个多体机构进行连接单元和边界条件定义的时候总是出现过定义的情况，机构模型如图所示，此机构要完成的动作是：圆柱2固定，圆柱1竖直上移，通过与其铰接的连杆4和5带动壳体6向图中的轴线靠拢，而连杆3分别与2和4铰接，它作用是支撑定位，现对模型中我所采用的各连接单元与边界条件做说明：2通过对其刚体约束的参考点4施加全约束使其固定不动，1与2之间采用slot连接单元（RP3和RP4），2和3，3和4，4和6，4和1之间均采用采用hinge连接单元，5和6，5和1之间采用join连接单元，这样算下来一共约束了34个自由度，我又对1的U2方向施加一个位移，而约束UR3，这样总共36个自由度全部约束，但是提交任务后总是出现零主元的提示信息，并且计算失败，请大家帮帮忙解决下，计算文件见附件。