旋转轴的旋转如何定义，求指教……

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我的轴定义为刚体，参考点有了，但不知是在全局坐标系下定义还是我建立的圆柱坐标系下定义，在两种坐标系下具体如何设置参数，求大侠指教啊，上图我定义的圆柱坐标下下，但不知具体参数如何填，只有旋转这一个自由度。

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