Aba 局部坐标系问题

在aba中建立了局部坐标系，我想问诸位大侠：局部坐标系本身的自由度需要约束（相对于总体坐标系）吗？换个说法，局部坐标系的原点和坐标轴相对于总体坐标系的位置和角度都是固定的吗？