SAMCEF机器人分析中驱动关节设置

在利用mecano求解器做动态分析时，我们需要在建立机器人的各关节有限元模型，如转动副（Hinge），球副（spherical joint）等，并且需要在驱动关节处输入机构的运动参数。对于串联机器人而言，各关节驱动是相互独立的，因此，可以随意设置驱动参数，而对于并联机器人，各支链的运动具有耦合关系，为此，一般的做法是，先建立机构的位置逆解模型，通过轨迹规划，可以求解得到驱动关机运动参数随时间的变化关系，再将各支链驱动关节的驱动参数存贮为.txt文件或excel文件，最后在驱动关节模型设置界面中motor中添加驱动参数文件（具体规则可参考帮助文档），即可进行仿真分析。如需帮助，可发送邮件到 mayue002@126.com