有没有高手有ADAMS 的碰撞接触的例子或者资料

最近在做一个在导轨上发射的课题，要求与导轨之间有碰撞，哪位高手有这方面的例子和资料，急用！
另外，怎么自定义参数和目标对象，以及多目标多参数的优化问题也请大侠们指导一下！