基于SAMCEF的四自由度并联机器人动力学建模与仿真.pdf

节选段落一：
tju． edu． cn)
摘 要: 利用 SAMCEF 软件进行了 Cross － IV 四自由度并联机器人的建模与仿真。


节选段落二：
本文以天津大学近来研发的 Cross － IV 四自由度高速并
联机器人( 如图 1) 为研究对象，利用 SAMCEF 软件进行动力
学建模和仿真，预估机器人的动态性能，为后续的参数优化
选择和路径规划提供重要参考。
1 虚拟样机模型
图 1 为天津大学制造装备与系统研究所研发的一种四
自由度高速并联机器人( Cross-IV) ，它能实现空间三平动和
一转动。其中，平动用于实现抓放目标物体的空间移位，转
动用于调整目标物体的摆放姿态。
高速并联机器人( Cross-IV) 由机架、主( 辅) 动平台和四
条均布且包含有平行四边形结构的支链组成。


节选段落三：
( 下转第 20 页)
51第 6 期 陈落根等: 基于 SAMCEF 的四自由度并联机器人动力学建模与仿真
4 结 论
从以上两种性能图上可以发现，6_PUS 并联机器人具有
较好的运动学性能，其最好的是加速度性能，其次是速度性
能。动平台、拉杆和铰链位置这三种参数对并联机器人运动
性能的影响有些是相同的，有些是相反的，在选择这些参数
时需要进 行 综 合 平 衡，才 能 使 系 统 获 得 较 高 的 综 合 运 动
性能。
参考文献
［1］ Salisbury J，Craig J．