基于adams和matlab的四足机器人联合仿真.pdf

节选段落一：
利用D．H杆件法，建立四足机器人各部分的坐标系，同时定义其他参数，完成
了四足机器人的正运动学和逆运动学分析，得到四足机器人机体与足端位姿坐标
系之间的变换矩阵。利用腿部位姿矩阵求解出了腿部速度和加速度。
(3)在PR0／E中建立四足机器人的三维模型，在ADAMS中完成对四足机
器人模型的参数设置和定义，在MATLAB／SIMULINK中完成了控制系统的设计。
二者结合，实现了四足机器人trot步态联合仿真。对仿真结果进行分析，验证了
四足机器人结构设计的合理性。通过设定不同的髋关节摆动角度和摆动周期，得
到了四足机器人trot运动的最佳角度和最佳运动周期。


节选段落二：
3．3四足机器人trot步态联合仿真流程
在本论文中，四足机器人的trot步态仿真采用虚拟样机软件ADAMS和
MATLAB／Simulink相结合的仿真形式，在PRO／E中建立虚拟样机三维模型，导
入ADAMS软件中添加约束、驱动及其他参数，在matlab／simulink中设计控制系
统，完成仿真系统设计。仿真过程中由ADAMS提供三维模型及运动学和动力学
方程，在matlab／Simulink中进行控制系统运算控制，返回结果到ADAMS中，
二者结合，实现了四足机器人trot步态的仿真运行135】。


节选段落三：
(3) 在PR0／E中建立四足机器人的三维模型，将模型导入至ADAMS中，
在ADAMS中完成对四足机器人模型的参数设置和定义，同时向
MATLAB／SIMULI_NK中导出ADAMS模块，利用该模块在
MATLAB／SIMULINK中完成了控制系统的设计。二者结合，实现了
四足机器人Pot步态和walk步态的联合仿真。对仿真结果进行分析，
得到了关节最佳摆动角度和周期，同时验证了四足机器人结构设计
的合理性。
通过以上工作，为更进一步研究提供了理论依据。本文也存在一些不足以及
对未来的研究存在一些设想，主要如下：
(1)四足机器人步态转换的研究，如从trot转换为walk。