真心请教，关于小车仿真的问题

课题遇到难题，请高人指点！如图片：我想在轨道两侧的轮子上加垂直于轨道侧面的压力，然后给两侧轮加驱动扭矩，现在是压力不知如何加载（具体），请高人指点！压力方向始终垂直轨道侧面，随小车运动！附件是我建的简要模型！