轮胎的Pacejka魔术公式参数如何确定!

看过的论文关于Pacejka魔术公式都是把汽车建模在平地面上。我想了解一下如果把汽车建立在有坡度的情况下，这个公式和曲线关系是否仍然成立。
Fx=(D*sin(C*atan(B*X1-E*(B*X1-atan(B*X1)))))+Sv
公式里面的B,C,D,E参数是不是固定的，到底哪些是和轮胎本身的特性有关。a0~a12是由什么决定的？