接触，约束问题 请教

一根长杆 阶梯形的 两边各有一套筒，杆在套筒里 能转动，请问下 杆与套筒接触面该用什么样的接触或者约束？
我试过了 摩擦接触，和绑定，固定套筒外表面。用摩擦接触时，套筒不动，杆和套筒脱离了
用绑定时也不对，杆在套筒里根本就不转动 ，请高手帮忙指教一下 万分感谢！！