关于ADAMS和MATLAB联合仿真的问题

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小弟今日做了一个倒立摆，在ADAMS里面仿真没有问题，但是和MATLAB联合以后，小车会往下掉，小车和路面已经加了接触力约束，设定好了摩擦值，怀疑是摩擦力没有导入MATLAB的原因，还请高手解答下。如果需要导入摩擦力，应当如何导入？