怎么进行多处pid控制？？？（十万火急）

我做的一个机械臂有3个环节，每个环节我都加入了pid控制，但是进行仿真的时候只是最开始设置的pid环节能够正常进行，而且他的pid环节都没有进行，不知道怎么能让3个环节的pid同时进行控制？？？？？？？
十万火急
希望有知道的高手告诉下怎么解决？？？？？？？？