并联机构的ADAMS仿真
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大家好~有人做并联机构的ADAMS仿真么？请教几个问题
1. 我正在整一个4ups/upu的机构，导入三维模型，加好各种约束驱动后，有过约束，怎么去除这些过约束呢？李增刚的《ADAMS入门详解与实例》，书中讲 将低副变为基本副，但我的不是万向铰就是球铰，这个该 怎么变啊，一般都是用转动副或移动副变的，难道我的要变移动副么？（那是我的驱动关节）
2. 对于并联机构来说，那些过约束对于仿真有影响么？ 我现在能在xyz轴向移动，但一碰到转动就不行了
3.大家在做并联机构仿真时，驱动是怎么加的啊？用什么函数？ 我用step（time，x0,h0,x1,h1），当h1用函数表示时 （通过反解得到），不能成功。看过别人的介绍，step，是表示增量的，我的驱动是位移的，怎么样才能正确表示呢？
1. 我正在整一个4ups/upu的机构，导入三维模型，加好各种约束驱动后，有过约束，怎么去除这些过约束呢？李增刚的《ADAMS入门详解与实例》，书中讲 将低副变为基本副，但我的不是万向铰就是球铰，这个该 怎么变啊，一般都是用转动副或移动副变的，难道我的要变移动副么？（那是我的驱动关节）
2. 对于并联机构来说，那些过约束对于仿真有影响么？ 我现在能在xyz轴向移动，但一碰到转动就不行了
3.大家在做并联机构仿真时，驱动是怎么加的啊？用什么函数？ 我用step（time，x0,h0,x1,h1），当h1用函数表示时 （通过反解得到），不能成功。看过别人的介绍，step，是表示增量的，我的驱动是位移的，怎么样才能正确表示呢？
