adams 求高手指导机器手抓取怎样给手和物体添加约束？

做个五指的机器手抓取物体，给每个手指每个关节都添加了一个motion，但当手指和物体接触时仿真就卡在那儿了，不能进行后续动作，我在手指和物体之间加的是接触约束，是不是这个约束的问题？应该怎么解决