求大神指导—关于球面副问题 浏览：46697 在机构简图中，可将整个下方B1，B2，B3，B4看做一个整体，其自由度理论上值应该在2或3，但实际仿真出来却达到10，初步估计应该是4S封闭自恋出问题了，求大神指导。小弟在此拜谢
