关于约束的问题！！！

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在问下具体的实例，如下两幅图，第一幅有孔处是球铰连接，第二幅有孔处是圆柱销连接。请问分别怎样约束呢？就直接选择孔所在的圆柱面吗？
图一：

球铰连接.jpg

图二：

圆柱销连接.jpg

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