如何定义接触

一个球与一个平面发生滑动时，在定义接触对时，应该选择哪种接触。为什么定义接触后，每次在球上一加载就发生渗透现象，就是球渗到平面里面，然后平面没有收到力，球的应力也乱七八糟的。